②認可(Passive)錯誤標志。它由6個連續隱性位組成。它可由其他CAN總線協議控制器的顯性位改寫。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標志以后，每一站就發送一個隱性位，并一直監視總線直到檢測出1個隱性位為止，然后就開始發送其余7個隱性位。(3)遠程幀： 遠程幀也有標準格式和擴展格式，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域、控制域、CRC域、應答域、幀結尾。與數據幀相比，遠程幀的RTR位為隱性，沒有數據域，數據長度編碼域可以是0～8個字節的任何值，這個值是遠程幀請求發送的數據幀的數據域長度。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。虹口區加工汽車CAN

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現場總線之一。因其高性能價格比、實現簡單等突出優點深得越來越多的研發人員的青睞。本文以RS485總線為比較對象，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統智能節點硬件和軟件的設計以及實現過程。現場總線是當今自動化領域技術發展熱點之一，被譽為自動化領域計算機局域網。它出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠數據通信提供了強有力技術支持。CAN(Controller Area Network)屬于現場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制串行通信網絡。較之許多RS-485基于R線構建分布式控制系統而言，基于CAN總線分布式控制系統在以下方面具有明顯優越性：靜安區認可汽車CAN當總線上傳輸消息密度較小時，這些缺陷對系統的實時性影響較小；

首先，CAN控制器工作于多主方式，網絡中各節點都可根據總線訪問優先權(取決于報文標識符)采用無損結構逐位仲裁方式競爭向總線發送數據，且CAN協議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數據進行編碼，這可使不同節點同時接收到相同數據，這些特點使得CAN總線構成網絡各節點之間數據通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統可靠性和系統靈活性。而利用RS-485只能構成主從式結構系統，通信方式也只能以主站輪詢方式進行，系統實時性、可靠性較差；

其次，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端狀態只能是高電平或懸浮狀態，CANL端只能是低電平或懸浮狀態。這就保證不會出現象在RS-485網絡中，當系統有錯誤，出現多節點同時向總線發送數據時，導致總線呈現短路，從而損壞某些節點現象。而且CAN節點在錯誤嚴重情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節點操作不受影響，從而保證不會出現象在網絡中，因個別節點出現問題，使得總線處于“死鎖”狀態。依據國際標準化組織/開放系統互連參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結構。

CAN技術規范2．0B定義了數據鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與CAN有關的外層。物理層定義了信號怎樣進行發送，因而，涉及位定時、位編碼元和同步的描述。在這部分技術規范中，未定義物理層中的驅動器港收器特性，以便設計時根據具體應用，對發送媒體和信號電平進行優化。MAC子層是CAN協議的**，它描述由LLC子層接收到的報文和對LLC子層發送的認可報文。MAC子層可響應報文幀、仲裁、應答、錯誤檢測標定。MAC子層由稱為故障界定的一個管理實時監控，它具有識別長久故障或短暫擾動的自檢機制。LLC子層的主要功能是報文濾波、超載通知和恢復管理。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。南京汽車CAN

TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。虹口區加工汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出。為進一步提高系統抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源。通信信號傳輸到導線端點時會發生反射，反射信號會干擾正常信號傳輸，因而總線兩端接有終端電阻R1、R2，以消除反射信號，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。軟件設計CAN總線節點要有效、實時地完成通信任務，軟件的設計是關鍵，也是難點。它主要包括節點初始化程序、報文發送程序、報文接收程序虹口區加工汽車CAN

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