②認可(Passive)錯誤標志。它由6個連續隱性位組成。它可由其他CAN總線協議控制器的顯性位改寫。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標志以后，每一站就發送一個隱性位，并一直監視總線直到檢測出1個隱性位為止，然后就開始發送其余7個隱性位。(3)遠程幀： 遠程幀也有標準格式和擴展格式，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域、控制域、CRC域、應答域、幀結尾。與數據幀相比，遠程幀的RTR位為隱性，沒有數據域，數據長度編碼域可以是0～8個字節的任何值，這個值是遠程幀請求發送的數據幀的數據域長度。每個處于接收狀態的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發給自己的，以確定是否接收它。浦東新區加工汽車CAN

can控制器是CAN局域網控制器的簡稱，為解決現代汽車中眾多測量控制部件之間的數據交換而開發的一種串行數據通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數據和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節FIFO接收緩沖器；*4個字節的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz；*輸出驅動器狀態可編程；*可擦寫的總線錯誤計數器；*當前錯誤代碼寄存器；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。江寧區認可汽車CAN優先權 由發送數據的報文中的標識符決定報文占用總線的優先權。

報文類型在CAN2．0B的版本協議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標識符域的長度不同，含有11位標識符的幀稱之為標準幀，而含有29位標識符的幀稱為擴展幀。如CAN1．2版本協議所描述，兩個版本的標準數據幀格式和遠程幀格式分別是等效的，而擴展格式是CAN2．0B協議新增加的特性。為使控制器設計相對簡單，并不要求執行完全的擴展格式，對于新型控制器而言，必須不加任何限制的支持標準格式。但無論是哪種幀格式，在報文傳輸時都有以下四種不同類型的幀：

5)CRC校驗碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個隱性位)組成。CRC計算中，被除的多項式包括幀的起始域、仲裁域、控制域、數據域及15位為0的解除填充的位流給定。此多項式被下列多項式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數按模2計算)，相除的余數即為發至總線的CRC序列。發送時，CRC序列的比較高有效位被首先發送/接收。之所以選用這種幀校驗方式，是由于這種CRC校驗碼對于少于127位的幀是比較好的。6)應答域：應答域由發送方發出的兩個(應答間隙及應答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節點將在發送節點的應答間隙上將發送的這一隱性位改寫為顯性位。AN芯片將數據根據協議組織成一定的報文格式發出，這時網上的其它站處于接收狀態。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數據傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細節很類似，但也有一些明顯的區別。當CAN總線上的一個節點(站)發送數據時，它以報文形式廣播給網絡中所有節點。對每個節點來說，無論數據是否是發給自己的，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優先級，這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統中標識符是***的，不可能有兩個站發送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。江寧區認可汽車CAN

由于其高性能、高可靠性以及獨特的設計而越來越受到人們的重視，被廣泛應用于諸多領域。浦東新區加工汽車CAN

CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m)。 CAN上的節點數主要決定于總線驅動電路，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。CAN的數據鏈路層CAN的數據鏈路層是其**內容，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復等功能，媒體訪問控制(Medium Access control，MAC)子層完成數據打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應答、串并轉換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。浦東新區加工汽車CAN

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