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本**涉及機器人領域,特別是涉及一種電液驅動機器人靈巧手。背景技術:仿人機器人是集電子、機械、控制、傳感、人工智能等眾多學科**技術一體的自動化設備,**著一個**的高科技發展水平,仿人機器人具有人類的外觀,可以適應人類的生活和工作環境,代替人類完成各種作業,并可以在很多方面擴展人類的能力,目前國內外仿人機器人的應用得到了快速迅猛的發展,在服務,醫療,教育,娛樂等多個領域得到廣泛應用。靈巧手作為仿人機器人的末端執行部件,可以幫助人類完成諸多工作,但目前國內外仿生靈巧手還處在研制階段,實際應用并不多。現有的機器人靈巧手一般采用電機和減速機的機械結構作為動力源,通過鋼絲、腱繩、連桿傳動,從而驅動手指進行抓取動作;但是由于電機和減速機為剛性連接結構,耐沖擊性差,指尖能提供的比較大抓取力很小,通常小于10n,應用受限,同時系統缺乏柔性;采用液壓動力驅動可以使系統增加柔性,而且可以大幅度提高系統的驅動力,特別是手指指尖上的抓取力可成倍提高,所以液壓驅動是機器人驅動的一個應用研究方向,但是目前的液壓驅動方式一般是采用集中液壓源,通過油管和控制閥把液壓油引入到各驅動缸推動手指動作,導致機器手的自身重量大。中山消防設備行星減速電機編碼器剎車行星減速電機的低慣量特性,使設備啟動與制動響應迅速,提高工作效率。

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***指節、第二指節、和第三指節內的電液直線作動器的活塞桿伸縮時相應的指節前后彎曲和伸張;在手掌內設置有***到第五共五個電液直線作動器,其中,***電液直線作動器用于控制拇指基體動作,第二到第五電液直線作動器分別用于控制食指、中指、無名指和小指動作;第二到第五電液直線作動器的活塞桿各與一個擺動支架鉸接,每個擺動支架再與相應的食指、中指、無名指和小指的***指節鉸接形成連桿機構傳遞動力,所述第二到第五電液直線作動器的活塞桿伸縮時與之鉸接的相應的食指、中指、無名指和小指在手掌平面內左右擺動;拇指包括依次鉸接的拇指基體、拇指***指節、拇指第二指節,拇指***指節通過擺動支架鉸接在拇指基體上,在拇指基體、拇指***指節、拇指第二指節里分別設置有一個電液直線作動器,拇指第二指節內的電液直線作動器的活塞桿與拇指***指節鉸接,拇指***指節內的電液直線作動器的活塞桿與拇指基體通過擺動支架鉸接,形成連桿機構傳遞動力,拇指***指節、拇指第二指節內的電液直線作動器的活塞桿伸縮時相應的指節前后彎曲和伸張,拇指基體內的電液直線作動器的活塞桿伸縮時,拇指在手掌平面內左右擺動;拇指基體鉸接在手掌上。青島電動工具行星減速電機廠家