提供了一種應用于機器人靈巧手的兩自由度關節，是為了實現一種力臂一致的全驅動靈巧手，該靈巧手較欠驅動靈巧手更靈活，該機械手全驅動，無耦合，在這個過程中保證關節的運動過程中的力臂恒定，便于實際操控，使得腱繩的位移與關節角位移的變化關系為線性關系，降低因被控對象的非線性特性會使得控制難度增加，使控制器的輸出量工作在合理的區間內。為了解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：一種應用于機器人靈巧手的兩自由度關節，包括三節可相對轉動的指節以及轉動連接在兩兩指節之間的兩轉動關節，轉動關節包括與遠離靈巧手根部的指節連接的腱繩固定軸、所述遠離靈巧手根部的指節下方相鄰的指節上轉動連接有轉動滑輪和輔助滑輪，輔助滑輪設置在轉動滑輪下方，轉動關節滑輪和輔助滑輪的外側套設有腱繩，腱繩固定繞接在轉動滑輪和輔助滑輪上，腱繩固定軸上設有通線孔，腱繩通過通線孔，腱繩端部直徑較通線孔大。本方案的每個關節均可以**控制，具有更好的操控性，較欠驅動的驅動方式更為靈巧，可以做出更多的運動。對于一個關節，其設置在兩個指節之間，上方的指節鉸接連接在下方指節上。具體的，上方的指節端部具有兩個通孔，下方的指節也具有兩個對應的凹槽。節能環保型行星減速電機助力企業實現綠色生產，符合可持續發展戰略要求。中國澳門高轉速行星減速電機哪家好

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