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    該軸向間隙可用于在于防止軸與關節之間因接觸而導致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現角位移的反饋。作為推薦，腱繩包括驅動腱繩和回復腱繩，所述驅動腱繩和回復腱繩包合在輔助滑輪的兩側上并從另一個方向包合在轉動滑輪上，所述腱繩從對應的腱繩固定軸的通線孔通過。驅動腱繩和回復腱繩呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉動滑輪上更大的包角，防止腱繩在運動過程中從滑輪上滑出。作為推薦，轉軸兩端細中間粗，轉軸和指節之間設有軸承。軸承內圈和轉軸固定連接，外圈與下方的指節過盈配合實現轉軸相對指節轉動。作為推薦，兩轉動關節間隔布置。上方的轉動關節繞接的腱繩*在一個平面內進行彎轉，能更好的保證腱繩彎轉時通過下方轉軸的軸心，保證力臂一致。與現有技術相比，本發明的有益效果是：（1）采用全驅動的方式驅動靈巧手，可以使得靈巧手更為靈活，具有更好的操縱性；（2）關節的運動過程中的力臂恒定，便于實際操控，使得腱繩的位移與關節角位移的變化關系為線性關系，降低因被控對象的非線性特性會使得控制難度增加。上海直營行星減速電機哪家好