EtherCAT特性（1）完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。EtherCAT是對(duì)傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行修改，因此可以與其他以太網(wǎng)協(xié)議并存于統(tǒng)一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中也可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，例如以太網(wǎng)線、以太網(wǎng)卡、交換機(jī)、路由器等設(shè)備。此外，任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站，包括PC計(jì)算機(jī)、帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。（2）***的性能。EtherCAT是基于以太網(wǎng)技術(shù)，數(shù)據(jù)傳輸速度可以達(dá)到100Mbit/s，是快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高，可達(dá)90%以上。另外EtherCAT數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高，數(shù)據(jù)刷新周期小于100us，滿足對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合。此外，EtherCAT使用高精度的分布式時(shí)鐘，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于1us。（3）簡(jiǎn)單、低成本。EtherCAT結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而無(wú)需交換機(jī)或集線器，復(fù)雜功能的節(jié)點(diǎn)設(shè)備或簡(jiǎn)單的I/O節(jié)點(diǎn)都可以用作EtherCAT從站。此外EtherCAT在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞矫鏇](méi)有限制，支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如線型、星型、樹(shù)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使得設(shè)備連接非常靈活。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問(wèn)控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。湖北標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT網(wǎng)線有哪些

為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT安全數(shù)據(jù)通訊，我們開(kāi)放了SafetyoverEtherCAT協(xié)議，EtherCAT安全通信協(xié)議已經(jīng)在ETG組織內(nèi)部公開(kāi)。該協(xié)議已經(jīng)由德國(guó)技術(shù)監(jiān)督局（TüV）鑒定為符合IEC61508定義的SIL3等級(jí)要求。設(shè)備上實(shí)施EtherCAT安全協(xié)議必須滿足安全目標(biāo)的需求。相應(yīng)的產(chǎn)品相關(guān)要求也必須考慮進(jìn)來(lái)。EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數(shù)據(jù)的單一通道。傳輸介質(zhì)被認(rèn)為是“黑色通道”而不被包括在安全協(xié)議中。EtherCAT過(guò)程數(shù)據(jù)中的安全數(shù)據(jù)報(bào)文包括安全過(guò)程數(shù)據(jù)和所要求的數(shù)據(jù)備份。這個(gè)“容器”在設(shè)備的應(yīng)用層被安全地解析。通信仍然是單一通道的。這符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，該安全協(xié)議也可通過(guò)其它通訊系統(tǒng)、背板或WLAN傳輸。傳輸周期可根據(jù)要求縮短，不會(huì)影響殘留誤差率。SafetyoverEtherCAT主站和從站之間的安全數(shù)據(jù)循環(huán)交換被稱作為由看門(mén)狗定時(shí)器監(jiān)控的連接。一個(gè)主站能建立并監(jiān)控多個(gè)不同從站的連接。陜西拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。

單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs。100個(gè)伺服軸的通訊也非常快速：可在每100μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng)。

EtherCAT的系統(tǒng)配置，以固高的EtherCAT總線控制卡為例，它可以連接伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及其他支持EtherCAT總線控制的設(shè)備。這種拓展方式非常方便，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可。同時(shí)，Glink總線可以用來(lái)控制數(shù)字量和模擬量的輸入輸出，比如電磁閥、指示燈等。下圖是我們的EtherCAT控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)際接線，只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動(dòng)器即可。驅(qū)動(dòng)器可以連接到下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)驅(qū)動(dòng)器連接到我們的伺服電機(jī)和編碼器。我們的**IO信號(hào)可以連接在總線驅(qū)動(dòng)器上的IO端口，包括原點(diǎn)信號(hào)、限位信號(hào)等。總線驅(qū)動(dòng)器可以就地連接我們的電機(jī)平臺(tái)，總線IO模塊也可以就近連接電磁閥，傳感器等，從而**簡(jiǎn)化了接線，有利于設(shè)備的不斷拓展。EtherCAT控制卡的編程方式大體上與通用控制卡相似，初始化控制卡，原點(diǎn)獲取，**IO信號(hào)讀取等方面稍有區(qū)別，熟悉通用控制卡編程的話，入手總線控制卡編程也就不難了。EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運(yùn)動(dòng)控制方式，越來(lái)越受到工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的重視。對(duì)于想要深入了解控制系統(tǒng)技術(shù)的工程師來(lái)說(shuō)，掌握EtherCAT總線控制技術(shù)是非常有必要的。ethercat網(wǎng)線需要能夠快速響應(yīng)控制系統(tǒng)的變化，必須具有低延遲的特性。

EtherCAT使網(wǎng)絡(luò)性能達(dá)到了一個(gè)新境界。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs，其中還包括I/O周期時(shí)間。單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs。與100個(gè)伺服軸的通訊每100μs執(zhí)行一次。可在這一周期時(shí)間內(nèi)更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布式時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念。這樣，通過(guò)總線也可以形成超高速控制回路。以前需要本地**硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射。巨大的帶寬資源使得狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠與任何數(shù)據(jù)并行傳輸。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快。EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。陜西拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線

EtherCAT已成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中*受歡迎的總線協(xié)議之一，被應(yīng)用于機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線、運(yùn)動(dòng)控制等場(chǎng)景。湖北標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT網(wǎng)線有哪些

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動(dòng)、停止、報(bào)警、復(fù)位等運(yùn)行狀態(tài)），每個(gè)數(shù)據(jù)字典Index可包含32個(gè)子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的描述。數(shù)據(jù)字典的編號(hào)及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過(guò)程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動(dòng)器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說(shuō)明確認(rèn)。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿足需求就自定義PDO，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動(dòng)器需要的PDO。驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫(xiě)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置或通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫(xiě)入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。湖北標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT網(wǎng)線有哪些