第三步，目標代碼生成。前述的快速控制原型基本生成了滿意的控制策略，硬件設計也形成了**終物理載體ECU的底層驅動軟件，兩者集成后生成目標代碼下載到ECU中。第四步，純電動汽車的硬件在環仿真，目的是驗證其電動車控制器電控單元ECU的功能。在這個環節中，除了電控單元是真實的部件，部分被控對象也可以是真實的零部件。第五步，調試和標定。把經過硬件再換仿真驗證的ECU鏈接到完全真實的被控對象中，進行實際運行試驗和調試。電動車控制器從結構上分兩種，我們把它稱為分離式和整體式。盒子安裝在車把的正中，盒子的面板上開有數量不等的小孔，孔徑4-5mm，外敷透明防水膜。江蘇智能鋰電自行車控制器供應商

（6）出行前還應當檢查電機的工作狀況。起動電機并調整其轉速觀察和聽電機的運轉，如有異常現象，應及時維修。（7）電動自行車使用前應檢查燈光、喇叭等，尤其是夜間出行。大燈應明亮，光束一般應落在車頭前方5-10米的范圍；喇叭聲音應響亮，不嘶啞；轉向燈應閃爍正常、轉向指示正常，燈光的閃爍頻率為75-80次/分鐘；儀表顯示應正常。（8）出行前應檢查各主要緊固件是否緊固，如把橫管、把立管、鞍座、鞍管、前輪、后輪、中軸、鎖母、腳蹬等的緊固件不應松動，如果出現緊固件松動或脫落，應及時緊固或更換。各緊固件的推薦力距一般為：把橫管、把立管、鞍座、鞍管、前輪、腳蹬為18N.m，中軸鎖母和后輪為30N.m。新吳區應用鋰電自行車控制器現價1+1助力功能：用戶可自行調整采用自向助力或反向助力，實現了在騎行中輔以動力，讓騎行者感覺更輕松。

第二步，快速控制器原型和硬件開發。從控制系統的Matlab仿真模型中取出控制器模型，并且結合dSPACE的物理接口模塊來實現與被控對象的物理連接，然后運用dSPACE提供編譯工具生成可執行程序，并下載到dSPACE中。dSPACE此時作為目標控制器的替代物，可以方便地實現控制參數在線調試和控制邏輯調節。在進行離線仿真和快速控制其原型的同時，根據控制器的功能設計，同步完成硬件的功能分析并進行相應的硬件設計、制作，并且根據軟件仿真的結果對硬件進行完善和修改。

在傳統的控制單元開發流程中，通常采用串行開發模式，即首先根據應用需要，提出系統需求并進行相應的功能定義，然后進行硬件設計，使用匯編語言或C語言進行面向硬件的代碼編寫，隨后完成軟硬件和外部接口集成，***對系統進行測試標定。整車控制器，尤其是純電動車控制器，其整車控制器研發多采用V模式開發流程。軟硬件技術的不斷發展，為并行開發提供了強有力的工具。第一步，功能定義和離線仿真。首先根據應用需要明確控制器應該具有的功能，為硬件設計提供基礎；然后基礎Matlab建立整個控制系統的仿真模型，并進行離線仿真，運用軟件仿真的方法設計和驗證控制策略。dSPACE此時作為目標控制器的替代物，可以方便地實現控制參數在線調試和控制邏輯調節。

控制器采用雙閉環控制系統(無刷：轉速/電流雙閉環，有刷：電壓/電流雙閉環)，由于電流環存在，可以實現對電流的限幅，即可以保護電動車在處于各種正常運行情況下最大電流輸出值不會超出設定的電流限幅值，實現自動限流，這樣在任何運行情況下，蓄電池均不會出現超過設定值電流的放電過程，保證了蓄電池的安全。另外由于雙閉環的配合作用，可以使電機實現**理想的啟動過程和加速過程，使蓄電池的電流得到有效的利用，從而可以增加電動自行車的行駛里程。而市售控制器由于是單閉環控制系統，并依靠MC33035(MC33033)芯片的限流作用，所以在啟動和加速時經常會出現控制器大電流輸出至限流保護的運行狀態。電動車電動機控制系統應根據其控制算法的復雜程度，選擇比較合適的微處理器系統。南通常見鋰電自行車控制器平臺

功率器本身的質量差或選用等級不夠引起的；江蘇智能鋰電自行車控制器供應商

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