直接控制帶來的另外一個問題是，假設負載開始是靜止的，現在需要到達1000轉/分鐘的速度，如果直接控制假設電流是1A，那么電機可能需要緩慢的爬升才能到達1000轉/分鐘，而PID可以調節速度，甚至開始時的電流非常大，讓電機快速加速，等速度穩定之后，電流再控制在1A左右調節，PID的實時響應非常好。目前工控領域的電機控制算法大部分都是采用二級串級PID，從位置控制到速度控制， 再到電流控制。直流電動機的優點：1調速范圍廣，易于平滑調節2過載、啟動、制動轉矩大3易于控制，可靠性高4調速時的能量損耗較小缺點：換向困難，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機比較。應用：機床方面的應用：龍門刨床、導軌磨床、龍門銑床等設備的工作驅動電機，導軌磨床、鏜床、銑床等設備的主軸電機；軋鋼機、電車、電氣鐵道牽引、造紙、紡織拖動；直流發電機：用作電解、電鍍、電冶煉、充電、交流發電機勵磁等的直流電源。淄博誠鋮創惠電子有限公司，以滿足客戶要求為重點。福建減速電機調速電源廠家

由于直流電機電樞電路的電阻和電感很小，轉子有一定的機械慣性，所以電機通電時，電樞速度和起動初期對應的反電動勢都很小，起動電流很大。較大可達額定電流的15~20倍。該電流會對電網造成干擾，對機組造成機械沖擊，并對換向器產生火花。因此，直接合閘起動只適用于功率不超過4kW的電機（起動電流為額定電流的6到8倍），為了達到它的起動電流，我們可以怎樣做呢？為了降低直流電機的啟動電流，電樞電路中經常串聯專門設計的可變電阻。在啟動過程中，隨著速度的增加，及時逐步短路各段電阻，從而將啟動電流設置在一定的允許值內。這種起動方法稱為串聯電阻起動，非常簡單、輕便，廣泛應用于各種中小型直流電機中。但是，它不適用于電機、大中型直流電機，因為它們在啟動過程中能耗較大，啟動頻繁。但對于一些特殊需求，比如城市電車雖然經常啟動，但為了簡化設備，減輕重量，便于操作維護，通常采用串聯電阻啟動方式。廣州直流電機馬達調速電源型號全淄博誠鋮創惠電子有限公司——完美品質，不斷超越。

電機專門驅動IC和分離元器件電路的對比目前有很多電機專門驅動IC，體積小、控制簡單，比用分離元器件所搭建的電路占有更大的優勢。專門IC優勢之一：死區控制更容易使用分離元器件時，必須要嚴格控制死區時間，也就是 不能讓每個橋臂上的電子開關同時導通，這樣容易導致電源短路，電流過大把兩個電子開關燒壞。而專門的驅動IC都有死區控制，比分離元器件電路更安全。用IC優勢之二：器件體積更小分離元器件所搭建的驅動電路，所使用的元器件數目較多，體積較大。而專門驅動IC只需要一顆芯片即可，大大減小了體積、節省了PCB空間，使電路調試更容易。

直流電機1.脈寬調制調速的原理與方法：1）原理：PWM的基本原理是通過輸出一個很高頻率的0/1信號，其中1的比例為δ（也叫做占空比），在 積分元件的作用下，使得總的效果相當于輸出δ×A（A為高電平電壓）的電壓。通過改變占空比就可以調整輸出電壓，從而達到模擬輸出并控制電機轉速的效果。2）PWM的應用：在本實驗中主要應用脈寬調制調速控制電壓調制，從而控制直流電機轉速；此外，還可以應用在頻率調制等，如應用在蜂鳴器等。2.中斷原理1）外部中斷：采用邊沿觸發方式（當管腳INTO有由高電平變為低電平的過程，便認為有中斷請求，EX0向置高電平，向CPU發出中斷請求）電機轉速就是一秒鐘之內INT0的中斷個數，電機每轉動一次，與之相連的偏心輪將遮擋光電對管一次，因此會產生一個脈沖，送到INT0。淄博誠鋮創惠電子有限公司——堅持“顧客至上，合作共贏”。

PWM如何實現電機的正轉調速要實現電機的正轉只需要做如下設置即可：A控制端：高電平，控制三極管Q4導通；B控制端：高電平，控制三極管Q3截止；C控制端：低電平，控制三極管Q1導通；D控制端：低電平，控制三極管Q2截止；通過以上操作，即實現三極管Q2和Q3截止，三極管Q1和Q4導通，電流的流向如下：VCC→Q1→電機→Q4→GND，實現了電機的正轉。6-H橋驅動電機正轉調速電路在這種情況下要實現電機轉速的調節，只需要給Q4的基極加載PWM信號即可。4PWM如何實現電機的反轉調速要實現電機的反轉只需要做如下設置即可：A控制端：低電平，控制三極管Q4截止；B控制端：低電平，控制三極管Q3導通；C控制端：高電平，控制三極管Q1截止；D控制端：高電平，控制三極管Q2導通；通過以上操作，即實現三極管Q1和Q4截止，三極管Q2和Q3導通，電流的流向如下：VCC→Q3→電機→Q2→GND，實現了電機的反轉。淄博誠鋮創惠電子有限公司—有為存高遠，興業鑄傳奇。廣州直流電機馬達調速電源型號全

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積分系數Ki的影響：改變速度PI調節器的積分系數Ki，分別進行仿真，得到波形如下，圖17為Ki=0.16時的波形，圖18為Ki=8時的電壓波形，圖19為Ki=32時的電壓波形，圖20為Ki=100時的電壓波形。可以看出，Ki太小的時候，積分作用比較弱，穩態誤差減小得比較慢，Ki=8時，轉速在1.8s時達到穩定，消除穩態誤差，Ki=16時，轉速在1.75s的時候就達到了穩定，Ki=32時，轉速在1.7s的時候就達到了穩定。如果Ki過小，可能會導致穩態誤差難以消除，Ki=0.16時，達到穩態時，轉速只有150rad/s，有10rad/s的穩態誤差。但是Ki太大會導致系統容易振蕩而使得系統不穩定，Ki=8或16時，系統沒有振蕩現象，Ki=32時系統已經出現振蕩，在Ki=100時振蕩很明顯，所以Ki也不是越大越好。福建減速電機調速電源廠家

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