在室外場景，北斗Q、GPS等GNSS定位技術在持續的演變，精度越來越高，應用面也越來越廣隨著新基建熱潮的到來，借助5G+新基建，無人駕駛、自動駕駛等技術正在逐步完善，對于定位的需求已經不**只是粗略的軌跡，而是需要高精度的定位來提升用戶體驗，拓展商業模式，提升社會效空。普通GPS只定位模塊、北斗定位模塊會受到衛星端、傳播端、用戶端誤差影響，導致反饋的位置信息定位精度只能達到米級，而物聯網領域的自動駕駛、安防/無人機和消費電子等應用場景日益對室外定位提出更高精度的要求，比如1米左右，亞米級，分米級，厘米級。對于智能駕駛汽車來說，車道很窄，路邊障礙物之間的距離也更短。這意味著汽車要求的定位精度為10到30厘米。普通定位模塊并不能達到厘米級的定位精度。 RTK天線的定位精度穩定可靠，不受天氣和地形影響。廣東模塊RTK天線干擾

    RTKGPS系統的初始化:在高精度的GPS動態相對定位中,必須采用相位觀測量。由于GPS信號結構的限制，在相位觀測量中總包含著一個未知的初始相位整周數N--相位模糊度。因此，要得到高精度的定位結果，就必須首先解決模糊度的問題，也就是確定整周未知數。這也是實時動態定位測量中，要進行初始化的原因。目前，GPSRTK定位初始化的方式主要有兩種:靜態和動態的初始化。方法主要有三種:靜態初始化、在已知點上進行初始化和實時動態初始化”。靜態的初始化必須在所定位的點或已知點上靜止的的觀測一段時間，在確定整周模糊度(未知數)后，才能進行定位觀測。若出現衛星失鎖，就需要重新進行初始化。而實時動態初始化，也稱為整周糊度在線解算(OTF)，它是一種實時解算模糊度的方式。只要在計劃范圍(或實際需要的范圍)內，就可直接進行動態定位。即使出現衛星失鎖的情況，也可以在動態環境下重新初始化，它所需要的時間將**少于靜態初始化的時間。 時鐘RTK天線工廠直銷專為高效工作而生，RTK天線助您輕松應對各種挑戰。

    與衛星信號傳播有關的誤差，主要包括大氣折射誤差和多路徑效應。1)電離層傳播誤差:GPS衛星信號在通過電離層時，受到這一介質彌散特性的影響，使得信號傳播路徑發生變化，因而產生觀測誤差。電離層對信號傳播的影響，主要取決于電子總量和信號的頻率。為了減弱電離層的影響，可以利用雙須觀測法、電高層模型和同步觀測求差法進行修正。2)對流層傳播誤差:對流層折射對觀測值的影響，可以分為千分量和濕分量兩部分，千分量主要與大氣的溫度和壓力有關;而濕分量主要與信號傳播路徑上的大氣濕度和高度有關，這種影響可以利用地面的大氣資料計算。濕分量影響雖然不大，但是很難用物理參數進行描述。為了消除和減弱對流層折射的影響，可以采用類似消除電離層影響的方法。3)多徑效應:GPS接收機天線除了接收直接來自衛星的信號外，還可能接收到天線周圍地物一次或多次反射的衛星信號，從而使觀測值偏離真值產生誤差，這種誤差被稱為多徑效應。多徑效應對測相偽距的影響可達厘米級，有時甚至造成衛星信號的失鎖，使得載波觀測量產生周跳。由于多徑效應產生的機理，與各自接收機所處的環境有關，因此不可能采用同步觀測求差法進行消除。

RTKLIB的特點:

(1)支持標準的和精確的定位算法GPS，GLONASS，QZSS準天頂衛星系統,北斗和SBAS；

(2)支持多種定位模式與GNSS實時和后處理單點，DGPS/DGNSS，動態的，靜態的，移動基線，定點，PPP運動，PPP靜態和PPP定點

(3)支持多種標準格式和協議GNSS:RINEX2.10,2.11,2.12OBS/INAVIGNAV/HNAV,RINEX3.00OBS/NAV,RINEX3.00CLK,RTCMV.2.3,V.3.1RTCM1.0,NTRIP,RTCADO-229C,NMEA0183,SP3-C,IONEX1.0,ANTEX1.3,NGSPCV和EMS2.0.NVSTechnologiesAG公司NV08C系列GNSS模塊經測定支持RTKIib應用 RTK天線-易于使用，精確度高，讓您的工作更加高效便捷。

    RTK接收機進入基于北斗衛星導航系統的多星應用時代，成為國際***，國內**，擁有完全自主知識產權的多系統多頻率的RTK接收機。基于北斗衛星導航系統的多星測量型接收機，采用獨有的KRTK**技術和高可靠的載波跟蹤算法適應各種環境變換為用戶提供高質量定位結果。BDS(北斗)B1、B2GPSL1-C/A,L1/L2-P(Y),L2-C,L1和L2載波相位SBAS,L1-C/A,L5，支持WAAS、EGNOS、MSAS預留GLONASS通道:預留Galile0定位系統通道，支持雙星系統雙星系統(GPS+GLONASS雙系統導航定位)是GPSRTK發展的熱點，它可接收14-20顆衛星左右，是常規RTK所無法比擬的該技術使GPS設備具備**短時間達到厘米級精度的能力與**強的抗干擾遮擋能力。單頻雙星系統(GPS+GLONASS，或GPS+BDS)，RTK或PPP可以得到1CM的定位精度。 RTK天線的數據傳輸穩定可靠，不易受干擾。波束寬度RTK天線模塊

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    與接收機有關的誤差主要有接收機鐘誤差、觀測誤差和天線相位中心位置誤差等。1)接收機鐘誤差:GPS接收機一般采用高精度石英鐘，其穩定度約為10”，如果接收機鐘與衛星鐘相差1/s，則由此引起的等效距離誤差為300m。為了消除接收機鐘差，通常把每個觀測時刻的接收機鐘差當作一個**的未知數來處理，同時也可以利用觀測數據的雙差處理消除接收機的鐘差。2)觀測誤差:觀測誤差除了包含觀測分辨誤差之外，還包括接收機天線相對觀測點的安置誤差。這類誤差屬于偶然性誤差，只有通過增加觀測時間，才會將它明顯的減弱。3)天線相位中心位置誤差:在GPS定位中，無論是測碼偽距還是測相偽距，觀測值都是以接收機天線的相位中心位置為準，而天線的相位中心與其幾何中心，在理論上是一致的。但是，實際上天線的相位中心位置，隨著信號輸入的強度和方向的不同而有所變化，即觀測時相位中心的瞬時相位與理論上的相位中心位置將有所不同。天線相位中心的偏差對相對定位結果有影響，對于相對精密定位而言，這種影響是不可忽略的。除了上述主要影響測距精度的誤差以外，還存在一些可能出現的誤差，例如，地球自轉產生的誤差、相對論效應等。 廣東模塊RTK天線干擾