料箱式四向穿梭車:這是一個用于料箱存取的機器人。其對應的技術包括Miniload和多層穿梭車。小型裝載機是一種特殊的自動化立體倉庫系統，用于存取物料箱。與托盤AS/RS相比，Miniload更輕更快，但高度一般不是很高，載重一般在50kg以內。多層穿梭車是在架子上運行的往復式存取裝置。與Miniload相比，它更快、更靈活。因此，在訪問速度較高的情況下，Multi-layer穿梭車具有Miniload無法比擬的優勢，被普遍應用于到貨的揀貨系統中。料盒型四向穿梭車是一款比較靈活的產品。與托盤式四卡車類似，適應性廣，可適用于各種倉庫類型，也可根據實際需求靈活增減卡車數量。尤其是到了就挑人的系統中，由于小車可以通過電梯換層，實際上可以在三維空間靈活運行，所以在國外更形象地稱為3D衛星穿梭車，無法與Miniload和多層穿梭車相比。多層穿梭車，主要解決的難題是巷道內的定位、供電和通訊難題。河北四向穿梭車

四向車作業需要多次頂升和換向動作，因此應設計機械頂升或液壓頂升裝置。考慮到安全機械結構可靠耐用，建議提升行程為40mm，提升時間為3~5s，進出四向車的貨物可通過升降托盤和倒車完成一個作業周期。為了提高作業效率，需要保證四向車在作業過程中能夠快速升降和倒車，以縮短作業周期。四向車采用PLC和工控機技術實現邏輯控制，并結合底層路徑自學習算法，保證安全的高速運行、精確定位和可靠性。四向車選用SIMATICS7系列PLC作為控制器，充分利用其豐富的可擴展集成接口，將傳感器模塊、電源模塊、無線通信模塊和執行器模塊進行集成，實現整車運動引導、驅動控制、執行器操作和安全保護。河北四向穿梭車多向穿梭車貨物的水平移動和存取只由一臺穿梭車來完成，系統自動化程度較大提高。

四向車車體結構：應用模塊化設計技術采用較好鋼材組合成型，整車設計載荷為1500kg及以上，安全較小系數推薦為1.6，材料屈服強度為2.75MPa。四向車的車身結構針對整車的可靠性和結構的輕量化進行了優化。驅動機構和車輪：四向車驅動機構由伺服電機、行星減速和換向器驅動，促進雙向快速換向。一般工況下，空載運行速度為1.4m/s~1.6m/s，滿載運行速度為1.0m/s~1.2m/s；四向車在貨架地板上水平行駛時，采用X向四輪驅動和Z向八輪驅動，并選用八輪驅動(主動輪和從動輪的組合)滿足系統設計要求，既保證了汽車行走的穩定性，又降低了內部機械系統的復雜性。四向車運動時，車輪長期受到摩擦，需要耐磨的車輪。經過性能測試，選用聚氨酯車輪，經久耐用，降低噪音，保證行駛穩定性。

穿梭車是一款智能機器人，可編程實現取貨、運輸、擺放等任務，可與主機或WMS系統通信，結合RFID、條形碼等識別技術，實現自動識別和存取的功能。1.輕型雙向穿梭車:適用于標準集裝箱的密集存放，速度極快，定位準確。有了夾叉，可以達到快速取放、綜合投資成本低、規劃靈活、電梯多層運輸的較高效率。2.輕型四向穿梭車:適用于標準集裝箱的密集存儲，速度極快，定位準確。有了夾叉，可以達到較快取放的較高效率，貨物支持FIFO或FILO。3.重型四向穿梭車:較巷道式堆垛機用于大噸位托盤密集型倉儲，成本優勢多，綜合投資成本低，可實現提升機多層運輸，具有安全的高效率。多層穿梭車要比四向穿梭車成本低一些。

穿梭車操作環境：1.工作環境溫度(冷藏型):-30oC至+5oC；2.工作環境溫度(標準型)：+5oC至+40oC；3.穿梭車充電和儲存的環境溫度：+5oC至+30oC；4.照明條件：≤3000Lux；5.相對濕度條件：≤85%。基本功能：1.儲存貨物一次；2.單/連續自動揀貨；3.自動提取指定數量的貨物；4.貨物移動和換邊；5.手動進退、升降等。6.動力不足自動返回；7.遙控器可以控制多套穿梭車。RGV是有軌制導車輛（RailGuidedVehicle）的英文縮寫，又叫穿梭車，RGV手推車可用于各種高密度儲存模式的倉庫。小車通道可以設計成任意長，可以提高整個倉庫的存儲能力。此外，在作業時不需要駕駛叉車進入巷道，這樣它的安全性能會更高。利用叉車無需進入巷道，配合臺車在巷道中的快速行駛，有效提高了倉庫的作業效率。四向穿梭車是指能在平面內四個方向（前、后、左、右）穿梭運行的存儲機器人。河北四向穿梭車

穿梭車式倉儲系統，可實現先進先出(FIFO)、先進后出(FILO)等多種作業方式。河北四向穿梭車

倉儲物流設備中的穿梭機主要有兩種類型：穿梭車式出入庫系統和穿梭車式倉儲系統，。小車在固定軌道上往復或循環運行，將貨物運送到指定地點或接駁設備。配備智能感應系統，可自動記住原點位置，自動減速系統。穿梭車是一種智能機器人，可編程實現取、運、放等任務，并可與上位機或WMS系統通信，結合RFID、條形碼等識別技術，實現自動識別、存取等功能。穿梭小車在貨架軌道上穿梭存儲系統。傳統貨架上增加了高精度導軌，可以使穿梭車在上面平穩運行。導軌可以同時承擔貨物運輸和貨物存儲的功能，較大提高了存儲空間的利用率。河北四向穿梭車