所述四指模塊包括四個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于分別驅(qū)動(dòng)其中兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均固定于所述手掌外殼的內(nèi)部。進(jìn)一步地，四個(gè)所述四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)自食指至小指依次排列，且所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與四指的長度方向相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近手臂設(shè)置，且所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與拇指的長度方向相同。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)鏡像設(shè)置。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。進(jìn)一步地。無刷減速電機(jī)的多速比選擇，可靈活調(diào)整輸出轉(zhuǎn)速與扭矩，適配多樣化工況需求。江蘇高效無刷減速電機(jī)廠家

    壽命長；11、不產(chǎn)生火花，特別適合性場所，有防爆型；12、根據(jù)需要可選梯形波磁場電機(jī)和正弦波磁場電機(jī)。直流無刷電機(jī)應(yīng)用無刷直流電機(jī)的應(yīng)用十分***，如汽車、工具、工業(yè)工控、自動(dòng)化以及航空航天等等。總的來說，無刷直流電機(jī)可以分為以下三種主要用途：持續(xù)負(fù)載應(yīng)用：主要是需要一定轉(zhuǎn)速但是對轉(zhuǎn)速精度要求不高的領(lǐng)域，比如風(fēng)扇、抽水機(jī)、吹風(fēng)機(jī)等一類的應(yīng)用，這類應(yīng)用成本較低且多為開環(huán)控制。可變負(fù)載應(yīng)用：主要是轉(zhuǎn)速需要在某個(gè)范圍內(nèi)變化的應(yīng)用，對電機(jī)轉(zhuǎn)速特性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間特性有更高的需求。如家用器具中的、甩干機(jī)和壓縮機(jī)就是很好的例子，汽車工業(yè)領(lǐng)域中的油泵控制、電控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制等，這類應(yīng)用的系統(tǒng)成本相對更高些。定位應(yīng)用：大多數(shù)工業(yè)控制和自動(dòng)控制方面的應(yīng)用屬于這個(gè)類別，這類應(yīng)用中往往會完成能量的輸送，所以對轉(zhuǎn)速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和轉(zhuǎn)矩有特別的要求，對控制器的要求也較高。測速時(shí)可能會用上光電和一些同步設(shè)備。過程控制、機(jī)械控制和運(yùn)輸控制等很多都屬于這類應(yīng)用。實(shí)用性新型無刷電機(jī)是與電子技術(shù)、微電子技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、自控技術(shù)以及材料科學(xué)等發(fā)展緊密聯(lián)系的。它不*限于交直流領(lǐng)域，還涉及電動(dòng)、發(fā)電的能量轉(zhuǎn)換和信號傳感等領(lǐng)域。江蘇高效無刷減速電機(jī)廠家高精度行星齒輪組與無刷電機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)低背隙、高扭矩輸出，滿足工業(yè)機(jī)器人精密傳動(dòng)需求。

    本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種靈巧手。背景技術(shù)：隨著我國工業(yè)的快速發(fā)展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來越離不開機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動(dòng)下，機(jī)器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場等服務(wù)類的機(jī)器人對其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢，其仿人的外觀和抓握方式會給人更加親切的印象。目前，服務(wù)機(jī)器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應(yīng)環(huán)境很好地實(shí)現(xiàn)各種抓拾取等應(yīng)用場景；此外，通常一個(gè)手指的自由度由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器來控制，這就導(dǎo)致了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量較多，整個(gè)靈巧手驅(qū)動(dòng)器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)體積較大、占用小臂空間的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。

    增加通過電流，在電壓不變的情況下，這樣電機(jī)的輸出功率就增加了，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的這種扭力特性也體現(xiàn)在具體的應(yīng)用上，以前不少輕型泡沫固定翼飛機(jī)，**初都用的是內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，但是因?yàn)榕ちμ匦缘木壒?，飛機(jī)螺旋槳并不是直接連接在電機(jī)上（非直驅(qū)），而是增加了一個(gè)減速齒輪組，為的就是改善內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的扭力性能。同系列同外形尺寸的無刷電機(jī)，KV值也能區(qū)別電機(jī)的特性，比如B3674內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)，一個(gè)KV值是1860，一個(gè)KV值是2075，那***個(gè)電機(jī)的扭力就要大一些，峰值做工電流就相對小一些；第二個(gè)電機(jī)的技術(shù)高一些，但是扭力特性就比***個(gè)電機(jī)要差，峰值電流就會更大一些。無刷電機(jī)KV的意義，一定讓你受益匪淺無刷電機(jī)的一些基本知識模型用無刷KV值低的有1-2千，高的到5-6千，他表示的是電壓每升高1伏，轉(zhuǎn)速增加的數(shù)值，對于無刷，這個(gè)值是個(gè)常量對于同種尺寸規(guī)格的無刷來說：&繞線匝數(shù)多的，KV值低，**高輸出電流小，但扭力大繞線匝數(shù)少的，KV值高，**高輸出電流大，但扭力小單從KV值，不可以評價(jià)電機(jī)的好壞，因?yàn)椴煌琄V值有不同的適用場合：低電壓環(huán)境（）KV值低的，由于轉(zhuǎn)速偏低，適合配較小的減速比和較大的螺旋槳，靠較大負(fù)荷來提升電流，輸出較大功率；KV值高的。無刷減速電機(jī)采用電子換向技術(shù)，消除機(jī)械磨損，壽命長、維護(hù)少，適配 24 小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)備。

    異步電動(dòng)機(jī)主要***應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)床、水泵、鼓風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)、起重卷揚(yáng)設(shè)備、礦山機(jī)械、輕工機(jī)械、農(nóng)副產(chǎn)品加工機(jī)械等大多數(shù)工農(nóng)生產(chǎn)機(jī)械以及家用電器和醫(yī)療器械等。在家用電器中應(yīng)用比較多，例如電扇、電冰箱、空調(diào)、吸塵器等。減速電機(jī)同步電動(dòng)機(jī)同步電動(dòng)機(jī)主要用于大型機(jī)械，如鼓風(fēng)機(jī)、水泵、球磨機(jī)、壓縮機(jī)、軋鋼機(jī)以及小型、微型儀器設(shè)備或者充當(dāng)控制元件。其中三相同步電動(dòng)機(jī)是其主體。此外，還可以當(dāng)調(diào)相機(jī)使用，向電網(wǎng)輸送電感性或者電容性無功功率。減速電機(jī)常見類型1）蝸輪蝸桿減速機(jī)的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動(dòng)效率不高，精度不高。2）諧波減速電機(jī)的諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，體積不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。3）行星減速電機(jī)其***是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。減速電機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。無刷減速電機(jī)憑借低噪音、低振動(dòng)特性，為醫(yī)療設(shè)備、精密儀器提供安靜穩(wěn)定運(yùn)行環(huán)境。長沙直營無刷減速電機(jī)編碼器剎車

無火花產(chǎn)生的無刷減速電機(jī)，適用于易燃易爆場所，保障特殊環(huán)境下的作業(yè)安全。江蘇高效無刷減速電機(jī)廠家

    如車床的主軸速度、各種攪拌器的攪拌軸速度、輸送不同物品時(shí)的輸送機(jī)速度等,如何調(diào)速是工程技術(shù)人員甚為關(guān)心的話題。下面把工程上應(yīng)用的各種調(diào)速方法進(jìn)行簡述。[1]1.有級調(diào)速變極調(diào)速是**簡單和**經(jīng)濟(jì)的調(diào)速方法。但只限于中小容量(2kw以下)和起動(dòng)次數(shù)不多的場合。通常只能有兩檔速度,能達(dá)到的調(diào)速比也較小(l:2一6),極限做到三檔;在某些特定的行業(yè),如車床等,往往用帶排檔的齒輪箱進(jìn)行有級調(diào)速。雖有兒檔速度,但調(diào)速范圍不大。[1]2.無級調(diào)速可分成機(jī)械式和電氣式。前者常見方法是在電機(jī)與齒輪箱聯(lián)結(jié)處插人機(jī)械無級調(diào)速裝置(主要有皮帶盤式、摩擦盤式)。其***是調(diào)速平穩(wěn),結(jié)構(gòu)不復(fù)雜,適用于惡劣環(huán)境;缺點(diǎn)是調(diào)速范圍小(一般在1:lO以內(nèi))盆皮帶和摩擦盤屬易耗件,需定期維護(hù)更換。后者是對異步電機(jī)進(jìn)行串級調(diào)速、轉(zhuǎn)子電阻調(diào)速或?qū)χ绷麟姍C(jī)進(jìn)行調(diào)壓調(diào)速等。[1]減速電機(jī)規(guī)范表編輯三相電壓全負(fù)載電流值鈞寶電機(jī)輸出馬力50Hz-4P60Hz220V380V415V440VRPM220V380V440V460VRPV100WWWW0W0W0W14501745減速電機(jī)特點(diǎn)編輯1、同軸式斜齒輪減速電機(jī)結(jié)構(gòu)[2]緊湊,體積小,造型美觀,承受過載能力強(qiáng)。2、傳動(dòng)比分級精細(xì),選擇范圍廣,轉(zhuǎn)速型譜寬,范圍i=2-28800。3、能耗低,性能優(yōu)越。江蘇高效無刷減速電機(jī)廠家