步進(jìn)直流電機(jī)選型2016-7-29直流減速電機(jī)的換向技巧2016-7-27如何控制直流減速電機(jī)的電流2016-7-27直流減速電機(jī)靜力矩學(xué)問2016-7-27直流減速電機(jī)和交流電機(jī)的區(qū)別2016-7-27直流減速電機(jī)力矩的計算2016-7-27直流減速電機(jī)的兩大開展方向2016-7-27直流減速電機(jī)發(fā)熱的緣由及處置方法2016-7-27如何選購直流減速電機(jī)2016-7-27直流減速電機(jī)電刷、滑動接觸的維護(hù)辦法有哪些？2016-7-27直流減速電機(jī)維護(hù)五步曲2016-7-27直流減速電機(jī)繞阻短路的處理辦法2016-7-25直流減速電機(jī)的日常維護(hù)指導(dǎo)2016-7-25各種不同直流減速電機(jī)之間的不同點2016-7-25在運(yùn)用直流減速電機(jī)中的防爆電機(jī)的時分需求留意2016-7-25直流減速電機(jī)的用處以及常見毛病2016-7-25怎樣避免直流減速電機(jī)受潮和受潮后的處理辦法2016-7-25直流減速電機(jī)構(gòu)造及各局部的作用2016-7-25直流減速電機(jī)經(jīng)常呈現(xiàn)的幾個問題及處置方法2016-7-25直流減速電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)中的留意事項2016-7-25直流減速電機(jī)維修――浸漆2016-7-25微型直流減速電機(jī)為什么抽水艱難2016-7-22直流減速電機(jī)應(yīng)如何防火2016-7-22溫度對永磁直流減速電機(jī)有何影響2016-7-22永磁直流減速電機(jī)的鍍層為何會呈現(xiàn)銹斑2016-7-22微型直流減速電機(jī)的急停控制如何完成2016-7-22直流。憑借多級齒輪組合傳動，行星減速電機(jī)實現(xiàn)高減速比輸出，滿足工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)高精度運(yùn)轉(zhuǎn)需求。肇慶24v行星減速電機(jī)多少錢

    所述電液直線作動器10封裝在一個密閉的充滿液壓油的彈性皮囊101內(nèi)，活塞桿1015端部從彈性皮囊101中伸出；在伸出彈性皮囊101的活塞桿1015端部與彈性皮囊101連接處設(shè)置有伸縮套和密封環(huán)1013，密封環(huán)1013固定卡持在活塞桿1015的頭部，伸縮套連接在密封環(huán)1013和彈性皮囊101之間。為了安裝方便實際應(yīng)用中把液壓缸端蓋1019上的作動器鉸接孔1024從彈性皮囊101中裸露出來，在液壓缸端蓋1019與彈性皮囊101之間設(shè)置液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈1021。如圖12到圖13所示，球形泵活塞109具有球形頂面、兩個成一定角度的側(cè)面和在兩側(cè)面下部的半圓柱形活塞銷座，所述活塞球形頂面與所述球形內(nèi)腔具有相同的球心并形成密封動配合；在活塞球形頂面**凸出一活塞軸，活塞軸的軸線通過活塞球形頂面的球心；球形泵轉(zhuǎn)盤107具有在其上部與活塞銷座相對應(yīng)的轉(zhuǎn)盤銷座，該球形泵轉(zhuǎn)盤上部和下端面之間的外周面為轉(zhuǎn)盤球面，轉(zhuǎn)盤球面與所述球形內(nèi)腔具有相同的球心并緊貼球形內(nèi)腔形成密封動配合；所述轉(zhuǎn)盤銷座為與活塞銷座相配的半圓柱凹槽，在球形泵轉(zhuǎn)盤107的下端中心凸出一轉(zhuǎn)盤軸，轉(zhuǎn)盤軸通過轉(zhuǎn)盤球面的球心；其中，轉(zhuǎn)盤銷座的半圓柱凹槽的高度略高于半圓柱的中心線。武漢按摩儀器行星減速電機(jī)聯(lián)系方式輕量化行星減速電機(jī)在滿足性能的同時，減輕設(shè)備整體重量，降低運(yùn)行成本。

    軸套18上設(shè)有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動方向上，避讓槽遠(yuǎn)離過線孔的一端設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉(zhuǎn)軸上的避讓槽一致，均是為了實現(xiàn)動耦合，避讓槽沿軸套周向方向設(shè)置，其一端設(shè)置在過線孔上。轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設(shè)有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問題，提高機(jī)械的可靠性。所述軸向間隙可進(jìn)一步擴(kuò)大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現(xiàn)角位移的反饋。滑輪軸連接有軸套，軸套連接在轉(zhuǎn)軸上，因為過線孔同樣經(jīng)過該軸套，因此軸套上也具有對應(yīng)的孔和避讓槽。兩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2繞接的腱繩10*在一個平面內(nèi)進(jìn)行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩10彎轉(zhuǎn)時通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。遠(yuǎn)離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對應(yīng)的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的下方具有對分別連接到兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的腱繩10進(jìn)行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個用于通過不同轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的孔。轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個關(guān)節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。

    73-拇指基體與活塞桿鉸接孔；81-拇指***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；82-拇指***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；83-拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；91-拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔；92-拇指第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；101-彈性皮囊；102-電機(jī)端蓋；103-作動器基體；104-電機(jī)定子；105-電機(jī)轉(zhuǎn)子；106-球形泵主軸；107-球形泵轉(zhuǎn)盤；108-球形泵缸體；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸蓋；1011-球形泵套筒；1012-活塞桿鉸接孔；1013-密封環(huán)；1014-活塞桿與液壓缸密封圈；1015-活塞桿；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞桿與液壓缸端蓋密封圈；1019-液壓缸端蓋；1020-液壓缸端蓋與液壓缸密封圈；1021-液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈；1022-***進(jìn)排液通道；1023-第二進(jìn)排液通道；1024-作動器鉸接孔。具體實施方式如圖1到圖4所示，電液驅(qū)動機(jī)器人靈巧手為五指結(jié)構(gòu)，包括手掌1、拇指、食指、中指、無名指和小指；食指、中指、無名指和小指的結(jié)構(gòu)相同，每個手指都包括依次鉸接的***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5，食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)通過擺動支架2鉸接在手掌1上；在***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)分別鉸接有一個電液直線作動器10。行星減速電機(jī)通過模塊化設(shè)計，支持多種法蘭接口定制，靈活適配不同機(jī)械設(shè)備動力傳輸需求。

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