機(jī)器人有多種導(dǎo)航方式 , 根據(jù)環(huán)境信息的完整程度、導(dǎo)航指示信號(hào)類型等因素的不同 ,可以分為基于地圖的導(dǎo)航、基于創(chuàng)建地圖的導(dǎo)航和無(wú)地圖的導(dǎo)航3類。根據(jù)導(dǎo)航采用的硬件的不同, 可將導(dǎo)航系統(tǒng)分為視覺(jué)導(dǎo)航和非視覺(jué)傳感器組合導(dǎo)航[ 8] 。視覺(jué)導(dǎo)航是利用攝像頭進(jìn)行環(huán)境探測(cè)和辨識(shí), 以獲取場(chǎng)景中絕大部分信息 。視覺(jué)導(dǎo)航信息處理的內(nèi)容主要包括 : 視覺(jué)信息的壓縮和濾波 、路面檢測(cè)和障礙物檢測(cè) 、環(huán)境特定標(biāo)志的識(shí)別、三維信息感知與處理。非視覺(jué)傳感器導(dǎo)航是指采用多種傳感器共同工作 , 如探針式、電容式、電感式 、力學(xué)傳感器、雷達(dá)傳感器、光電傳感器等,用來(lái)探測(cè)環(huán)境 , 對(duì)機(jī)器人的位置、姿態(tài) 、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)等進(jìn)行監(jiān)控, 感知機(jī)器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息,使得機(jī)器人相應(yīng)的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化 ,有效地獲取內(nèi)外部信息 [1] 。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長(zhǎng)鼻子、觸角等動(dòng)起來(lái)。蕪湖定制智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)私人定做

②第二代機(jī)器人：感覺(jué)型機(jī)器人。示教再現(xiàn)型機(jī)器人對(duì)于外界的環(huán)境沒(méi)有感知，這個(gè)操作力的大小，這個(gè)工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀(jì)70年代后期，人們開(kāi)始研究第二代機(jī)器人，叫感覺(jué)型機(jī)器人，這種機(jī)器人擁有類似人在某種功能的感覺(jué)，如力覺(jué)、觸覺(jué)、滑覺(jué)、視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等，它能夠通過(guò)感覺(jué)來(lái)感受和識(shí)別工件的形狀、大小、顏色。 [3]③第三代機(jī)器人：智能型機(jī)器人。20世紀(jì)90年代以來(lái)發(fā)明的機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。 [3]馬鞍山質(zhì)量智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)聯(lián)系方式這種機(jī)器人也開(kāi)始走向?qū)嵱谩?/p>

所以，等級(jí)自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)首先是為了提高機(jī)器人控制的質(zhì)量，也就是降低不定性水平，增加動(dòng)作的快速性。為了發(fā)揮各個(gè)等級(jí)和子系統(tǒng)的作用，必須使信息量**減少。因此算法的各司其職使人們可以在不定性**減少的情況下來(lái)完成任務(wù)。總之，智能的發(fā)達(dá)是第三代機(jī)器人的一個(gè)重要特征。人們根據(jù)機(jī)器人的智力水平?jīng)Q定其所屬的機(jī)器人代別。有的人甚至依此將機(jī)器人分為以下幾類：受控機(jī)器人——“零代”機(jī)器人，不具備任何智力性能，是由人來(lái)掌握操縱的機(jī)械手；可以訓(xùn)練的機(jī)器人——***代機(jī)器人，擁有存儲(chǔ)器，由人操作，動(dòng)作的計(jì)劃和程序由人指定，它只是記住 （接受訓(xùn)練的能力）和再現(xiàn)出來(lái)；感覺(jué)機(jī)器人——機(jī)器人記住人安排的計(jì)劃后，再依據(jù)外界這樣或那樣的數(shù)據(jù) （反饋）算出動(dòng)作的具體程序；智能機(jī)器人——人指定目標(biāo)后，機(jī)器人獨(dú)自編制操作計(jì)劃，依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序，然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。因此，它有***的感覺(jué)系統(tǒng)、智能、模擬裝置（周圍情況及自身——機(jī)器人的意識(shí)和自我意識(shí)）

3 自適應(yīng)多傳感器融合 在實(shí)際世界中, 很難得到環(huán)境的精確信息 , 也無(wú)法確保傳感器始終能夠正常工作。因此 ,對(duì)于各種不確定情況 , 魯棒融合算法十分必要。現(xiàn)已研究出一些自適應(yīng)多傳感器融合算法來(lái)處理由于傳感器的不完善帶來(lái)的不確定性。如 Hong通過(guò)革新技術(shù)提出 1 種擴(kuò)展的聯(lián)合方法, 能夠估計(jì)單個(gè)測(cè)量 序列濾波的 比較好卡爾 曼增益 。 Pacini 和Kosko 也研究出 1 種可以在輕微環(huán)境噪聲下應(yīng)用的自適應(yīng)目標(biāo)跟蹤模糊系統(tǒng), 它在處理過(guò)程中結(jié)合了卡爾曼濾波算法 [1] 。導(dǎo)航與定位在機(jī)器人系統(tǒng)中 ,自主導(dǎo)航是一項(xiàng)**技術(shù) , 是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。導(dǎo)航的基本任務(wù)有 3 點(diǎn): ( 1)基于環(huán)境理解的全局定位: 通過(guò)環(huán)境中景物的理解 ,識(shí)別人為路標(biāo)或具體的實(shí)物 ,以完成對(duì)機(jī)器人的定位 ,為路徑規(guī)劃提供素材;( 2)目標(biāo)識(shí)別和障礙物檢測(cè): 實(shí)時(shí)對(duì)障礙物或特定目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別 ,提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性; ( 3)安全保護(hù): 能對(duì)機(jī)器人工作環(huán)境中出現(xiàn)的障礙和移動(dòng)物體作出分析并避免對(duì)機(jī)器人造成的損傷 [1]。在世界范圍內(nèi)還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的智能機(jī)器人定義。

可分為一般機(jī)器人和智能機(jī)器人。智能機(jī)器人一般機(jī)器人是指不具有智能，只具有一般編程能力和操作功能的機(jī)器人。表演太極拳在世界范圍內(nèi)還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的智能機(jī)器人定義。大多數(shù)**認(rèn)為智能機(jī)器人至少要具備以下三個(gè)要素：一是感覺(jué)要素，用來(lái)認(rèn)識(shí)周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運(yùn)動(dòng)要素，對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；三是思考要素，根據(jù)感覺(jué)要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動(dòng)作。感覺(jué)要素包括能感知視覺(jué)、接近、距離等的非接觸型傳感器和能感知力、壓覺(jué)、觸覺(jué)等的接觸型傳感器。它和工業(yè)機(jī)器人不一樣，具有像人那樣的感受，識(shí)別，推理和判斷能力。廬陽(yáng)區(qū)品牌智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)供應(yīng)

要它和我們?nèi)祟愃季S一模一樣，這是不可能辦到的。蕪湖定制智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)私人定做

多傳感器信息融合多傳感器信息融合技術(shù)是近年來(lái)十分熱門(mén)的研究課題, 它與控制理論、信號(hào)處理、人工智能、概率和統(tǒng)計(jì)相結(jié)合 , 為機(jī)器人在各種復(fù)雜、動(dòng)態(tài)、不確定和未知的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)提供了 1 種技術(shù)解決途徑。機(jī)器人所用的傳感器有很多種 , 根據(jù)不同用途分為內(nèi)部測(cè)量傳感器和外部測(cè)量傳感器兩大類。內(nèi)部測(cè)量傳感器用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人組成部件的內(nèi)部狀態(tài) , 包括: 特定位置 、角度傳感器 ; 任意位置 、角度傳感器; 速度、角度傳感器 ; 加速度傳感器; 傾斜角傳感器; 方位角傳感器等 。外部傳感器包括: 視覺(jué)( 測(cè)量、認(rèn)識(shí)傳感器)、觸覺(jué)(接觸、壓覺(jué) 、滑動(dòng)覺(jué)傳感器)、力覺(jué)( 力、力矩傳感器)、接近覺(jué)( 接近覺(jué)、距離傳感器)以及角度傳感器( 傾斜、方向、姿式傳感器)。蕪湖定制智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)私人定做

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