上海居海管道疏通服務有限公司，上海管道CCTV檢測深度解析，輪式管道機器人，精確的運動學模型是實現精確運動控制的基礎。對單個輪子、輪式移動機器人在管道曲面上的運動學特性及控制理論方面分析很少，需要建立一套關于輪式管道機器人運動學的理論。等人在前人研究成果的基礎上，對輪式移動機器人在水平平整路面上的運動學與動力學模型進行了分析，總結了四種狀態空間模型:二位姿運動學模型，位形運動學模型，位姿動力學模型，位形動力學模型。等人分析了輪子與地面不是剛性條件下，地面為不規則路面時，輪子與地面的各種接觸情況，輪式移動機器人實際運行在一個空間曲面上，所以上述模型不能應用于圓管中的輪式移動機器人。

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